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Kinematic Parameters Auto-Calibration of Redundant Planar 2-DOF Parallel Manipulator InTech
Shuang Cong; Chunshi Feng; Yaoxin Zhang; Zexiang Li; Shilon Jiang.
In this chapter, we implemented the kinematic auto-calibration of a redundant planar 2-dof parallel manipulator. In this process, we first calibrated the error of the sensor zero positions by optimizing an projected tracking error function, and also the robustness of this method has been proved. Furthermore, in order to calibrate the other parameters of this parallel manipulator, we gave another error function based on the closed-loop constraint equations. By decoupling the product items in the error function, we simplified the optimization and more precise result was obtained. But, at most 11 out 12 parameters could be calibrated using only local optimization method. In order to calibrate all of the parameters, global optimization methods including GA,...
Tipo: 12 Palavras-chave: Parallel Manipulators; New Developments.
Ano: 2008 URL: http://www.intechopen.com/articles/show/title/kinematic_parameters_auto-calibration_of_redundant_planar_2-dof_parallel_manipulator
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