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Dynamic Modelling and Vibration Control of a Planar Parallel Manipulator with Structurally Flexible Linkages InTech
Bongsoo Kang; James K. Mills.
In this chapter, the equations of motion for the planar parallel manipulator are formulated by applying the Lagrangian equation of the first type. Introducing Lagrangian multipliers simplifies the complexities due to multiple closed loop chains of the parallel mechanism and the structurally flexible linkages. An active damping approach applied to two different piezoelectric materials, which are used as actuators to damp unwanted vibrations of flexible
Tipo: 21 Palavras-chave: Parallel Manipulators; New Developments.
Ano: 2008 URL: http://www.intechopen.com/articles/show/title/dynamic_modelling_and_vibration_control_of_a_planar_parallel_manipulator_with_structurally_flexible_
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