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Control of a Flexible Manipulator with Noncollocated Feedback: Time Domain Passivity Approach InTech
Jee-Hwan Ryu; Dong-Soo Kwon; Blake Hannaford.
In this paper, we propose a stability guaranteed control scheme of noncollocated feedback control systems without any model information. The main contribution of this research is proposing a method to implement the PO/PC for a possibility active plant due to the noncollocated feedback. We separate the active plant into passive one and a transfer function from the collocated output to the noncollocated output. Therefore, the control system can be fit to our PO/PC framework. As a result, we can achieve stable control even for the noncollocated control system.
Tipo: 20 Palavras-chave: Parallel Manipulators; New Developments.
Ano: 2008 URL: http://www.intechopen.com/articles/show/title/control_of_a_flexible_manipulator_with_noncollocated_feedback__time_domain_passivity_approach
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