| Resumo: |
In the underwater environment, an image mosaic allows to obtain a panoramic view of a site of interest. The image sequence, used to create such mosaic, is acquired by a moving vehicle. The vehicle trajectory is estimated by a simple speed vector integration. As a consequence, a drift appears. This is directly palpable on the mosaic, especially when the vehicle crosses its own trajectory (at "rendezvous" times). This work consists in estimating as precisely as possible, the trajectory from angle and speed measurements, by taking into account the rendezvous times. First, the couples of rendezvous times are detected, then they are introduced in the vehicle localization algorithm. Second, the mosaic is created from these estimated positions. The proposed methodology could allow to obtain a more accurate cartography, provided the motion parameter variances are available. In this case, a fusion between the estimated trajectory and the optical trajectory (obtained by the image sequence motion only) is feasible
En milieu sous-marin, les mosaïques d'images collectées par un véhicule en déplacement permettent d'obtenir des cartes visuelles d'une zone d'intérêt. La trajectoire estimée du véhicule par simple intégration des vecteurs vitesse présente une dérive qui se traduit dans la mosaïque par des aberrations (en particulier lorsque le véhicule recoupe sa propre trajectoire).Le travail de cette thèse a consisté à estimer de la façon la plus précise possible, la trajectoire du véhicule à partir de mesures de cap et de vitesse, en tenant compte des lieux de recoupement (ou points de rendez-vous). Nous détectons dans un premier temps ces couples d'instants par appariement d'images, puis les introduisons dans l'algorithme de localisation du véhicule. Dans un deuxième temps, la mosaïque est entièrement reconstruite. La méthodologie proposée ici devrait permettre de peaufiner encore la cartographie dans la mesure où les variances des paramètres de mouvement estimés par les images seules sont disponibles. Dans ce cas, une fusion des deux trajectoires est réalisable. Si ce n'est pas possible, la cartographie visuelle est améliorée au moyen de techniques de warping.
|
