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| Durand, D; Domingo, J; Levallois, E. |
| This system is composed of a high accuracy hydraulic manipulator arm with 6 degrees of freedom, for high loads (2000 daN), using ultrasound proximetry and contact force measurement data to carry out the subsea connection of bottom oil wells. An expert system controls the connection phases and generates the sequences of commands to be executed by the robot. The safety systems and failure modes are also taken into account. A graphic operator station provides easy control. Each connection phase generates a graphic representation of the robot status and all the proprioceptive and exteroceptive sensors. The control/command system, although it is designed to carry out a subsea connection by means of a manipulator arm, can be adapted to any type of process. For... |
| Tipo: Text |
Palavras-chave: Marine technology; Acoustics; Connecting; Connectors; Oil wells; Sensors; Hydraulics; Robots; Manipulators. |
| Ano: 1990 |
URL: http://archimer.ifremer.fr/doc/1990/acte-1155.pdf |
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| Ortiz, E.; Villaverde, M.J.; García, A.; Nuñez, R.. |
| Se estudió la sustitución de algunos componentes del medio de cultivo empleados como reactivos quí-micos puros, a escala de laboratorio por variantes nacionales de bajo costo, aplicables a la producción en gran escala. En la sustitución del extracto de levadura como fuente de factores de crecimiento y ni-trógeno orgánico (producto de importación), se estudiaron diferentes variantes de las cuales la crema de levadura resultó ser la más eficiente. La crema de levadura constituye un producto de desecho de la fermentación alcohólica dentro de la misma planta donde se produce el tensioactivo. Se llevó a cabo el balance de la concentración de nitrógeno orgánico e inorgánico en el medio de cultivo mediante un di-seño bifactorial con tres niveles de concentración... |
| Tipo: Journal Contribution |
Palavras-chave: Oil wells. |
| Ano: 2000 |
URL: http://hdl.handle.net/1834/2871 |
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